Depuis dix ans, Ulysse, roi d'Ithaque, erre sur les mers. Il a affronté le Cyclope, résisté au chant des Sirènes, déjoué les pièges de Circé et de Calypso... Mais Ulysse "aux mille ruses" ne s'avoue jamais vaincu. Et c'est déguisé en mendiant qu'il revient en son royaume pour se débarrasser des prétendants qui cherchent à lui ravir son trône.